自上線帶電作業(yè)涂覆機(jī)器人是在架空輸配電線路上行走并對(duì)裸導(dǎo)線進(jìn)行絕緣涂覆的特種作業(yè)設(shè)備，主要應(yīng)用于10KV/35KV配網(wǎng)架空裸導(dǎo)線絕緣化改造的帶電作業(yè)。機(jī)器人采用多項(xiàng)技術(shù)，應(yīng)用多種新先進(jìn)材料及制造工藝多，可在不停電狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)自主上下線，無需借助絕緣斗臂車。操作人員在地面用遙控器進(jìn)行無線遙控，可將行走路線前后方和自身運(yùn)行狀態(tài)的視頻圖像及數(shù)據(jù)傳回地面，用于監(jiān)測工作狀態(tài)，檢驗(yàn)涂覆效果，實(shí)現(xiàn)便捷高效的架空裸導(dǎo)線絕緣化改造。

　　系統(tǒng)組成及工作原理

　　系統(tǒng)主要由線上主機(jī)、地面遙控器及附件組成。線上主機(jī)包含卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、推料機(jī)構(gòu)、涂覆裝置以及線徑測量裝置；地面遙控器采用觸摸屏人機(jī)界面與開關(guān)按鍵組合操控方式，通過觸摸屏輸入作業(yè)工藝參數(shù)進(jìn)行人機(jī)交互，顯示機(jī)器人姿態(tài)、速度、障礙距離、作業(yè)產(chǎn)量及剩余膠量等狀態(tài)數(shù)據(jù)和工作視頻。開關(guān)按鍵主要用于實(shí)時(shí)控制機(jī)器人整套工作流程。附件包括備用電池、模頭組件套裝、耗材包等。

　　機(jī)器人采用PLC為主控器，協(xié)調(diào)控制卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、推料機(jī)構(gòu)等多臺(tái)電機(jī)協(xié)調(diào)工作，較精確控制注膠流量，從而精準(zhǔn)控制涂覆層厚度。傾角傳感器感知機(jī)器的俯仰角、橫滾角姿態(tài)信息自動(dòng)調(diào)整壓緊輪的壓力，提供與路線坡度和滑差狀態(tài)相適應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力，確保在不同坡度線路上穩(wěn)定運(yùn)行；測距傳感器感知障礙物的距離，用于控制減速、停機(jī)、上下線等關(guān)聯(lián)動(dòng)作。

　　關(guān)鍵技術(shù)：

　　雙通道多頻段抗干擾無線遙控通訊系統(tǒng)

　　便攜式云端遙控器

　　一體化多軸數(shù)控系統(tǒng)

　　平衡升降系統(tǒng)

　　坡度自適應(yīng)行走輪壓緊裝置

　　同步對(duì)中同軸導(dǎo)向裝置

技術(shù)參數(shù)：

輕型機(jī)：

中型機(jī)：

大型機(jī)：